Il dipinto, raffigurante la negazione di San Pietro, era in origine collocato nella chiesa milanese di San Pietro con la rete (o Cornaredo).
In primo piano il santo, con le caratteristiche chiavi abbandonate ai piedi del muricciolo diroccato e, a fianco, il fatidico gallo; sul fondo della composizione, in uno scorcio prospettico illuminato dalla luce, l'immagine di Cristo condotto al supplizio dagli armigeri.

Opera del periodo milanese, mostra l'artista consapevolmente partecipe degli esiti della cultura lombarda, il cui evidente realismo si esprime nella possanza della figura del santo, plasticamente dominante la composizione. La scelta dell'articolazione del racconto in due scene separate è peraltro soluzione cara all'artista, già espressa anche nelle prime opere emiliane dove spesso (a partire dal dipinto con La presentazione della Vergine al tempio, Bologna, Chiesa di S. Maria della Purificazione) la scena si articola in episodi separati e sovrapposti.
Nel San Pietro lo stile pittorico è più piatto e sintetico, l'intenzione scopertamente didascalica fissa l'episodio in uno spazio atemporale, completamente privo di fisicità atmosferica.
La raffigurazione del Cristo utilizza invece un fare pittorico più libero e sciolto, meno dettagliato nei particolari e sfumato nei contorni, a sottolineare l'effettiva distanza fisica della scena, inserita nella raffigurazione del San Pietro per ricordare in modo immediato la concomitanza dell'episodio, secondo i dettami della pittura controriformata.

Appartenente a una dinastia di pittori (il padre Ercole, che lo indirizza alla pittura, il fratello Giulio Cesare), Camillo si forma a Bologna: da una prima cultura di stampo tardo-manierista si avvicina alle esperienze di B. Cesi e di C. Aretusi.
Nel 1580, secondo le fonti, si reca a Roma al seguito del conte milanese Pirro Visconti: approfondisce i suoi interessi per la cultura romana, in particolare nella cerchia degli Zuccari, stabilendo col Visconti un rapporto di grande fiducia che sfrutterà nei suoi anni milanesi. Nel gennaio 1585 gli viene commissionata la decorazione dell'abside e del coro della chiesa di San Prospero a Reggio Emilia, condotta poi a termine nel 1587 e, per quanto riguarda la volta dell'altare maggiore, affrescata più tardi (fra il 1597 e il 1598).
L'artista si trasferisce definitivamente a Milano nel 1597: il suo stile si aggiorna alle esperienze lombarde, in rapporto con le opere di A. Figino, suo rivale in questi anni nelle grandi committenze ecclesiastiche: le superfici diventano più fredde e metalliche, gli atteggiamenti più enfatici ed illustrativi, in linea con le tendenze della cultura controriformata che nella Milano del tempo aveva in Federico Borromeo uno dei più tenaci sostenitori.
Numerose le opere eseguite per chiese di Milano e della Lombardia (interessante pure la sua produzione di dipinti su sportelli d'organo) che attestano sempre più evidenti i rapporti con la cultura lombarda, da Cerano, al Morazzone, al fratello Giulio Cesare.